Trasformata in colonia romana nel II secolo a.C. Priverno divenne un importante città, la sua posizione fu spostata in pianura, nella valle bagnata dall'Amaseno, a controllo del sistema viario che collegava la costa del Tirreno e la Valle del Sacco.

Questo centro di pianura, chiamato Piperno, fu abitato fino al tardo medioevo (XI-XII secolo) per poi spostarsi sul colle che ancora oggi ospita Priverno.

Misteriose sono ancora le cause che abbiano costretto la popolazione ad abbandonare la pianura a favore del colle, si presuppone un graduale e lento trasferimento in quanto la città sul colle si formò lentamente.

Solo nel XII secolo infatti assunse l'attuale assetto, quando furono costruiti il Palazzo Comunale, le numerose chiese e le mura.

Nei secoli successivi, pur appartenendo allo Stato Pontificio, Priverno rimase sempre autonoma e non fu mai sottomessa al sistema feudale.

Nella seconda metà dell'800 la città fu caratterizzata da un importante rinnovo urbanistico e, a partire dagli anni '50 si cominciò ad espandere anche fuori dalle vecchie mura medievali sino a raggiungere l'attuale configurazione.